特斯拉Robotaxi為何不跑深夜？馬斯克：最怕看不見「灰色小貓」

記者黃仁杰／編譯

特斯拉Robotaxi在美國德州奧斯汀的營運時間近日延長1小時，最晚可服務至晚上11點。執行長馬斯克則透露，目前限制Robotaxi進一步延長夜間營運的主要原因，是車輛在低光源環境下辨識寵物仍有困難。

馬斯克舉例，團隊目前正努力避免車輛在黑暗環境中撞到「灰色柏油路上的灰色小貓」。

這也再次引發純視覺自駕方案的討論。相機在低光源、低對比環境下的辨識能力較容易受到限制，而光達與雷達則可透過主動發射訊號取得環境資訊。

Robotaxi延長至晚上11點

特斯拉Robotaxi官方帳號日前宣布，奧斯汀服務時間目前已延長至晚上11點，原先則在晚上10點結束營運。

馬斯克轉發消息時表示，目前團隊最主要想解決的問題，就是確保Robotaxi不會撞到夜間難以辨識的寵物。

他表示，團隊是真的在嘗試避免車輛撞上「黑暗中、灰色柏油路上的灰色小貓」。

不過，特斯拉2025年6月在奧斯汀推出Robotaxi服務時，App當時開放叫車的時間為上午6點至午夜12點。15個月後，目前服務反而比最初上線時提早1小時結束。

相機遇上低光、低對比環境較吃力

相機屬於被動式感測器，需要依靠環境光線反射到物體後，再透過物體與背景之間的差異進行辨識。

因此，當灰色動物出現在夜間的灰色路面上時，光線與對比都非常有限，辨識難度也會提高。

光達則屬於主動式感測器，會自行發射雷射脈衝，再計算訊號返回的時間，藉此取得物體距離與3D形狀。

這代表光達不需要依賴環境光線，也不需要物體顏色與背景形成明顯對比，只要物體具有立體高度，就能建立相應輪廓。

雷達同樣屬於主動式感測器，利用無線電波偵測物體，也能取得速度資訊。雖然對小型物體的辨識能力較有限，但在霧氣、灰塵或強光等相機容易受干擾的環境下，仍可持續運作。

Waymo採相機、光達與雷達並用

目前大規模營運無人駕駛車隊的業者，大多同時採用多種感測器。

以Waymo第六代自駕系統為例，配置13顆相機、4顆光達與6顆雷達。

今年8月，Waymo共同執行長Dmitri Dolgov曾展示孩童在幾乎全黑街道上追逐狗隻的畫面。當時相機影像幾乎無法清楚辨識環境，但光達畫面仍能建立較完整的物體輪廓。

Waymo目前約有4000輛無人駕駛車輛，並提供24小時營運服務。

特斯拉持續押注純視覺方案

特斯拉則採取不同路線。

公司自2021年5月起移除車輛雷達，2022年再取消超音波感測器，也從未在量產車上配置光達，持續押注以相機與神經網路為核心的純視覺方案。

馬斯克過去也多次公開批評光達。

2019年4月，他曾稱光達是「愚蠢的做法」，並表示依賴光達的公司終將失敗。

2022年2月，他則稱光達是「誘人的局部最優解」，認為通用型自駕最終仍需要以神經網路與相機為核心。

到了2025年8月，馬斯克甚至表示，光達與雷達可能因感測器之間產生衝突而降低安全性。

今年5月，他也曾展示特斯拉相機的「光子計數重建」影像，強調FSD在夜間或極端眩光下仍具有良好視覺能力。

NHTSA正調查低能見度事故

不過，馬斯克過去也曾承認，高解析度雷達搭配視覺系統，效果可能優於純視覺方案。

在2021年特斯拉開始移除雷達時，馬斯克曾向Electrek表示，「視覺加上高解析度雷達會比純視覺更好」。

目前美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）也正在調查約320萬輛特斯拉，案件涉及FSD在低能見度環境下發生的事故。

調查期間，NHTSA也曾要求特斯拉提供一份內部文件，標題為「Radar Saves Us」。

隨著Robotaxi夜間服務仍受到低光源辨識能力限制，特斯拉堅持多年的純視覺路線，也再次面臨相機、光達與雷達感測方案之間的技術爭論。

來源：Electrek